2016年，陶飞等人提出了数字孪生车间的概念，还详细讲了数字孪生车间的核心技术，像数字孪生车间的系统是由哪些部分组成的、它是怎么运行的、有什么特点等等。他们还研究了数字孪生和云计算、信息物理系统、人机交互、大数据这些技术之间有啥关系。数字孪生的由来最早能追到2003年，是Michael Grieves教授在美国密歇根大学讲《产品生命周期管理》这门课的时候提出来的。那时候还没把这个概念叫做数字孪生体，只是提出了“做出和物理设备一模一样的数字化展示”的想法。后来又经历了“镜像的物理模型（Mirrored Spaced Model）”、“信息镜像模型（Information Mirroring Model）”这些阶段的发展变化。一直到2011年，Michael Grieves教授在《几乎完美：通过PLM驱动创新和精益产品》这本书里，才正式提出数字孪生体这个概念，之后就一直沿用到现在。数字孪生体主要包含三个部分：现实世界里的系统实体、虚拟空间里的虚拟产品，还有连接物理空间和虚拟空间的数据和信息交互接口。随着相关理论技术不断发展，应用方面的需求也一直提高，数字孪生在发展和应用上有了一些新趋势和新需求。比如应用的领域要扩大，要和New IT技术深度融合，对信息和物理融合的数据有需求，要提供智能服务，要实现普遍的工业互联，还要有能适应动态、多维、多时空尺度的模型。数字孪生作为解决智能制造里信息和物理融合难题的关键技术，同时也是实现智能制造理念和目标的重要手段，受到了学术界的高度关注和深入研究。工业界也把它引入到越来越多的领域，开始实际应用。

2017年，庄存波等人解释了产品数字孪生体到底是什么意思，还有它未来的发展趋势。他们搭建了产品数字孪生体的体系结构，还详细说了在产品设计、制造和提供服务这些不同阶段，怎么实现产品数字孪生体。2018年，陶飞等人发现以前传统的数字孪生三维模型，没办法满足现在技术应用和发展的需求，就提出了数字孪生的五维模型。并且在这个五维模型的基础上，提出了数字孪生驱动的6条应用准则。

2019年，刘志峰等人利用数字孪生技术，构建了调度云平台的框架模型和工作流程，用来解决零件智能制造车间里怎么调度的问题。而且针对车间生产过程中，多种来源的动态干扰问题，他们提出用大数据分析技术来预测和诊断，再利用调度云平台制定出应对这些干扰的策略。总的来说，这几年数字孪生不管在理论方面，还是实际应用方面，都发展得特别快。应用的范围也慢慢从最开始的产品设计阶段，扩展到产品制造以及后期的维护服务等阶段。不过呢，把数字孪生具体用到3D打印无人车间的移动物流系统上，目前还没有人研究过 。